Développé par Amrit Desai dans les années 1970, le Kripalu combine le Hathat Yoga et l'Ashtanga Yoga. Une approche relaxante et pleine de compassion reposant sur la méditation, la guérison corporelle et la transformation spirituelle. Les 3 étapes du Kripalu sont : la pratique volontaire (axée sur l'alignement, la respiration et la conscience présente); l'abandon volontaire (le maintien des postures au niveau toléré et plus loin, qui accroît l'attention et la concentration des pensées et émotions intérieures); et la méditation dans le mouvement (la détente complète des tensions internes et une confiance complète dans la sagesse du corps et sa capacité à exécuter les postures et les mouvements nécessaires à la détente des tensions physiques et mentales afin d'entrer dans une méditation profonde).